是英国科学家牛顿于1687年所发现，传说是牛顿坐在苹果树下，突然被一个苹果掉下来砸到头上，由此诱发他发现万有引力定律。牛顿的万有引力概念是所有科学中最实用的概念之一。牛顿认为万有引力是所有物质的基本特征，这成为大部分物理科学的理论基石。
任何物体之间都有相互吸引力，这个力的大小与各个物体的质量成正比例，而与它们之间的距离的平方成反比。如果用m1、m2表示两个物体的质量，r表示它们间的距离，则物体间相互吸引力为F=(Gm1m2)/r²，G称为万有引力常数也可简称为引力常数。
在人类航天事业兴起之前，万有引力早已被应用于宇宙天体的研究。重力虽然早被发现，但是重力的研究进入宇宙这个领域，是航天科学带领的。从地面出发进行的宇宙航行的路上，物体受的重力要发生巨大变化。到达目标天体或人造天体后，物体受的重力也会与地球上有很大区别。
17世纪早期，人们已经能够区分很多力，比如摩擦力、重力、空气阻力、电力和人力等。牛顿首次将其中一些看似不同的力准确地归结到万有引力概念里：苹果落地，人有体重，月亮围绕地球转，所有这些现象都是由相同原因引起的。牛顿的万有引力定律简单易懂，涵盖面广。
万有引力的发现，是17世纪自然科学最伟大的成果之一。它把地面上的物体运动的规律和天体运动的规律统一了起来，对以后物理学和天文学的发展具有深远的影响。它第一次揭示了自然界中一种基本相互作用的规律，在人类认识自然的历史上树立了一座里程碑。
