1、首先，要控制直流电机旋转指定角度，一定是要有编码器的，单片机通过编码器读取脉冲，计数作为反馈。正交编码器就好。我用的是带编码器的蜗轮蜗杆减速电机。如下图。
2、第二步，开始编程，我用的是stm32f103rct6.stm32的定时器具有读取正交编码器噻趟墙脉脉冲的功能，只需要简单的配就女蒿鸳置就好了。重点在红色箭头那里，设置的是双边沿计数。也就是说一个脉冲记两次数。应为正交编码器用两个通道，所以一个脉冲记4个数。
3、下面，我这里用的是TIM3,脉冲计数保存在TIM3->CNT中。也可以通过库函数读取脉冲计数值
4、接下来，还需要知道直流电机的转一圈的线数，也就是电机转一圈会产生多少脉冲。我这个电机转一圈会产生11个脉冲，以为就是说转一圈TIM3->CNT的值增加或减少44。
5、因为还有蜗轮蜗杆减速器，需要将减速比也算上，实现角度与TIM3->CNT值的转换。这个蜗轮蜗杆减速比为564.所以期望旋转的角度对应的线数为：angle/360*44*564.
6、接下来就好办了，给电机速度让电机旋转，正转，哌囿亡噱TIM3->CNT增加，反转TIM3->CNT减小.可以使用定时器中断，也可以使用while，来判别期望线数与TIM3->CNT差值的大小，自己设定一个范围，到达这个范围之后让点击停止就好了。
