鱼两旁的小翅膀叫胸鳍。
当尾鳍不运动时，胸鳍向鱼体两侧张开，作前后摆动时，鱼体前进；一侧胸鳍摆动时鱼体向不动的一侧转弯； 平衡若失去，鱼体会左右摇摆不定，相当于高等脊椎动物的前肢，位于左右鳃孔的后侧。主要的功用是使身体前进和控制方向或行进中“刹车”的作用。
成对的胸鳍( pectoral fin)位于金鱼的胸部、鳃孔的后面，有短的和长的。胸鳍的鳍式为1.14~17。从吻端到胸鳍的距离对头长的比例众数，家养金鱼和野生鲫鱼的众数均为1.0。
胸鳍运动的可视化：
胸鳍运动的可视化对提高人工鱼模型的逼真度是非常重要的。如果鱼的胸鳍是不动的，那么，鱼的游动看起来就很笨拙。对于简化的胸鳍的功能模型进行可视化处理的一个简单的方法；是保持胸鳍的几何模型处在同“γ”相应的某个角度上。
但是，由于“γ”只有当需要的时候才会改变，并且后继的“γ”的角度变化通常是不连续的，这样，鳍的运动看起来突然、僵硬、不真实。如果我们插人某些角度，以产生平滑的运动，则鳍的运动相对于鱼身体灵活的运动而言，看起来似乎是静止不动的。为此，将分别处理可视化的问题与鱼的运动控制。
真鱼胸鳍的运动非常细致、复杂，这是我们用简化模型无法体现的。但是，胸鳍的这些精细的运动几乎都是不易察觉的。事实上，胸鳍的运动通常非常快，只能辨别出粗略的运动模式，如上下、左右拍水或前后划水。我们在人工鱼中模仿胸鳍的这两种主要的运动方式 。
