如何创建和修改二进制占用网格？

1、创建一个10m x 10m的空映射。

命令行键入：

map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,10);

2、设置世界位置和显示地图的占用。

命令行键入：

map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10,10,10);

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];

y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

setOccupancy(map, [x y], ones(5,1))

figure

show(map)

3、以给定的半径充气占用的位置。

命令行键入：

inflate(map, 0.5)

figure

show(map)

4、从世界位置获取网格位置。

命令行键入：

ij = world2grid(map, [x y]);

5、将网格位置设置为空闲位置。

命令行键入：

setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')

figure

show(map)