1、身体外形。蜈蚣的身体比较扁平，呈长条状，身体外表有颜色和明显的纹路。而千足虫的身体则比较圆柱形，身上的颜色比较单调，没有明显的纹路。此外，蜈蚣身体的硬度不如千足虫，它可以卷曲自我保护。
2、腿的长度和数量。蜈蚣的腿非常短，一般在20条以下，发布在身体两侧。相比之下，千足虫具有更多的腿，数量超过了20条，腿分布在身体的下面。千足虫的每一条腿都很长，从而显得更加细长与柔软。
3、口器的特征。蜈蚣的口器像一个针一样，可以用来捕食猎物，因此它是捕食性的动物。而千足虫的口器比较扁平，有利于它们吃掉腐烂的植物和其他有机物质，因此千足虫是食腐性的动物。
4、行动方式。蜈蚣一般以步行的方式行动，步足在地面上交替移动，行动迅速。千足虫则主要靠身体的蠕动来行动，步足在身体两侧交替摆动。
5、生活环境。蜈蚣和千足虫的生活环境也有差异。蜈蚣通常生活在阴暗潮湿的地方，如石块下、树洞中、树皮下等。千足虫则生活在干燥的地面、石块、枯叶、腐木等环境中。
