最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和，即为杆长条件，组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
选定其中一个构件作为机架，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的构件被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的构件为摇杆。
扩展资料：
平面铰链四杆机构是平面四连杆机构中最有代表意义的一种。其分类在许多文献中远没有包括机构的全部类型，且没有严格的分类法。这样，带来的问题是：对该机构认识不全面；影响机构的实用，分类原则如下：
1、从根到枝逐步细化；
2、根、枝隶属关系明确，避免一个枝从属两个根，每个根要自有特点；
3、从根分出的枝要遵循枝之间不得衍生。
