Matlab如何表示四元数

1、本调用格式：其中q为四元数，r1-r3为欧拉角，s为欧拉转序。输出的欧拉角单位是弧度。

3、共可以有12种定义。quat2angle支持这全部12种定义，并以三次旋转的坐标轴表示，例如'ZYX', 媪青怍牙'ZYZ', 'ZXY',等等。默认的转序是ZYX。

5、用点乘计算两个四元数夹角的cos值，如果点乘为负，则反转一个四元数以取得短的4D弧。