楔块机构自由度的计算

1、首先判断机构中有几个活动构件，如图这个机构中有三个活动构件n=3，判断途中每个构件的约束

2、发现图中的每个构件都只能在XY面内运动，每个构件只需用两个广义坐标就可以表示，所以公共约束是4，不能用一般情况下的自由度求解公式

3、这个时候，用上大招了，平面约束的通用的自由度求解公式如下图，m是公共约束为4，公式后面的约束计算用到了累加,Pi是表示i级副的数目，图中有5个Ⅴ级副.

  最终算式是F=(6-4)*3-(5-4)*5=1