1、首先了解 网络协议分层，分七层。
2、其次了解现场总线
现场总线网络一般只实现了第 1 层（物理层）、第 2 层（数据链路层）、 第 7 层（应用层）。
因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第 3 层（传输层）和第 4 层（网络层）， 也不需要第 5 层（会话层）第 6 层（描述层）的作用。
3、CAN的定义内容，如图
4、CAN 只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义 CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。
5、CAN规定的物理电平特征，如图
6、 CANopen 协议被认为是在基于 CAN 的工业系统中占领导地位的标准。
CANOpen在CAN基础上规定了应用层协议。
CANopen与CAN的关系，如图
7、物理结构区别：大多数重要的设备类型，例如数字 和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述” 的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。
依靠 CANopen 协议的支持， 可以对不同厂商的设备通过总线进行配置（仅仅需要描述文件EDS 或DCF）。
8、根据上述内容，你能很快发现异同点，如果帮到了你点赞吧。
