1、利用斜面实验：伽利略曾在斜面上放置小球，并记录小球在斜面上滚动的时间和路程。通过比较不同角度和不同高度下小球滚动的时间和路程，他发现小球的滚动速度与斜面角度和高度无关，而只与小球所在的高度有关，这就是著名的斜面定律。
2、利用倾斜落体实验：伽利略采用了利用斜面将物体沿着倾斜方向滑动，观察物体的落体运动。通过测量不同高度下物体滑落的时间和路程，他证明了自由落体运动是一个匀加速运动。
3、利用自制的滑轮实验：伽利略发现，通过利用滑轮将物体挂起来，可以减小阻力，使得物体的自由落体运动更为明显，更容易观察和测量。他通过自制的滑轮实验，进一步证明了自由落体运动的加速度是恒定的。
4、综上所述，伽利略研究自由落体运动的方法主要包括斜面实验、倾斜落体实验和滑轮实验。这些方法通过观察、测量和比较数据，得出了自由落体运动的基本规律，为近代力学的建立奠定了基础。
