1、tinyxmlTinyxml管理首选项.xml文件。
2、libcore基本功能，诸如类型、智能指针、错误等:alerror.h包含alerror.h，用来发出一个ALErroralnetworkerror.h包含alnetworkerror.h，用来发出网络错误alptr.h包含alptr.h，来使用增强的智能指针封装alsignal.hpp包含alsignal.hpp，来使用增强的信号封装altypes.h包含altypes.h，来使用NAOqi类型
3、libtools管理文件和时间。alfilesystem.h包含alfilesystem.h，来使用增强的文件系统封装tools.h转换函数
4、libfactory工厂设计模式alfactory.h：从其名称进行类的实例化
5、libsoapgsoap 2.7.12rttools器件信息交流管理实时工具。
6、libthreadpthread封装alcriticaltrueiflocked.h临界区Pthread封装。NAOqi是线程安全的。必要时，客户端应用程序必须管理多线程。创建一个临界区，但其它线程不会被Mutex阻塞。alcriticalsection.h临界区Pthread封装。创建一个临界区（只有一个进程可进入）。alcriticalsectionread.h读取/写入Mutexalmutex.hMutex。Pthread封装altask.h任务的方法由线程池（threadpool）运行。任何人都可以通过altask创建一个新任务并排入线程池的队列里。alcriticalsectionwrite.h读取/写入临界区alcriticalsectionread.h读取/写入临界区almonitor.h调整线程池大小
