1、第一节KPA EtherCAT 软件包简介和使用KPA主站协议栈采用模块化的架构，可以实现每个特殊的项目应用。它使得主站可以自由扩展以适应不同大小的应用程序、可以移植不同的操作系统和各种各样的硬件平台。每个模块可以单独定制化或者二次开发，而且不会破坏其他模块的完整性。主站结构如图
3、第三节KPA EtherCAT主站移植本方案基于AM437x平台的EtherCAT主站实现，系统采用TI提供的实时的系统L足毂忍珩inux-4.8.6-rt5，下面介绍怎么搭建基于该平台下的EtherCAT主站a0操作步骤概述a1建立串口通讯a2创建linux rt-preempt内核及文件系统a3制作SD卡a4将SD卡插入a5上电a6系统启动
